模糊控制笔记（前视距离的学习）

• REF: 参考了知乎的笔记：模糊控制
• Author: Wily_Elite

模糊控制系统设计流程

1. 确定模糊控制器的结构
2. 定义输入、输出量的模糊控制
3. 建立模糊规则
4. 模糊逻辑推理（有很多方式，常用的为假言推理）
5. 输出模糊量清晰化

模糊控制和自控以及现控的区别

自控和现代控制都是基于模型的控制理论，
自控使用传递函数，现代控制使用状态空间表达式，
而模糊控制是基于经验的控制，或者说是基于自然语言的控制。

前视距离模糊控制的大概细节

1. 隶属度求解使用三角形隶属函数（以横向误差为例）

其中蓝线代表的是ULS,橙色线代表的是ULM,灰色线代表的是ULB

2. 模糊规则的建立

控制对象是前世距离系数

经验是误差越大，应该将前视距离调整的越大

据此我们将前视距离系数分为三个模糊集，即上表中所列出的高，中，低 ；
根据这个划分我们对控制对象做不同的处理,设置为一个钟形的隶属函数，这里略去不画

3. 实际的前视距离

我们知道PP实际上是一个转向角的P控制器，其中P是车速的函数，这样的话
前视距离就和现在的速度挂钩，可以写做ld=v(t)/LDIV,LDIV称为前视距离除数，
在真车选择1.8，仿真中选择2.0

通常来说，会使用最大，最小前视距离来约束前视距离，越大的前视距离意味着轨迹的追踪越平滑，小的前视距离会使得追踪更加精确（当然也会带来控制的震荡）