Wily的CPP学习笔记

2022/06/27

标准库 bind 函数
private:
void timer_callback()
{
auto message = std_msgs::msg::String();
message.data = “Hello, world! “ + std::to_string(count_++);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), “Publishing: ‘%s’”, message.data.c_str());
publisher_->publish(message);
}
std::bind()
C++的类成员函数不能像普通函数那样用于回调，因为每个成员函数都需要有一个对象实例去调用它。通常情况下，要实现成员函数作为回调函数：一种过去常用的方法就是把该成员函数设计为静态成员函数（因为类的成员函数需要隐含的this指针而回调函数没有办法提供），但这样做有一个缺点，就是会破坏类的结构性，因为静态成员函数只能访问该类的静态成员变量和静态成员函数，不能访问非静态的，要解决这个问题，可以把对象实例的指针或引用做为参数传给它。后面就可以靠这个对象实例的指针或引用访问非静态成员函数。另一种办法就是使用std::bind和std::function结合实现回调技术。

2022/06/29

关键字explicit
编译器是允许进行隐式转换（implicit conversion）的,如果现在在构造函数的前面加个关键字explicit，它的意思就是要告诉编译器，这个隐式转换不会再被允许了，只有当你有一个好的理由允许构造函数隐式转换，不然的话请把它们都声明为explicit，因为隐式转换容易导致错误，而这个错误往往不容易察觉。

usleep函数
能把线程挂起一段时间，单位是微秒（千分之一毫秒）。本函数可暂时使程序停止执行。参数 micro_seconds 为要暂停的微秒数(us)。
头文件： unistd.h
语法: void usleep(int micro_seconds);
返回值: 无

2022/07/06CLI 真的cool

编译过程
C++ 在linux下使用gcc编译器，该款编译器可以用于编译Go,Fortran,Ada,D等后端语言，编译过程如下：

Pre-Processing //.i文件文件展开，如纳入头文件
g++ -E test.cpp -o test.i

Compiling //.s文件编译之后是汇编语言
g++ -S test.i -o test.s

Assembling //.o文件编译之后是机器语言
g++ -c test.s -o test.o

Linking //bin编译之后是可执行文件
g++ test.o -o test

通常我们只用一个步骤：
g++ test.cpp -o test

g++ 重要的编译参数
-g 编译带有调试信息的可执行文件
-O[n] n选择1-3 有优化代码的作用
-l 和-L 指定库文件|制定库文件路径（用于自己写的库）
-I 指定头文件搜索目录（头文件不在/usr/include时候）
-Wall 打印警告信息
-w 关闭警告信息
-std=c++11 设置编译标准
-o 制定输出文件名字
-D 定义宏（通常在代码中定义DEBUG的宏）
‘’‘ 和#ifdef DEBUG #endif搭配使用 ’‘’

生成库文件并且编译

静态库链接

汇编，生成swap.o文件，名称缺省
g++ swap.cpp -c -I../include

生成静态库libswap.a
ar rs libswap.a swap.o

编译
g++ main.cpp -Iinclude -Lsrc -lswap -o staticmain
2. 动态库链接

直接生成
g++ swap.cpp -I../include -fPIC -shared -o libswap.so
该命令相当于：
g++ swap.cpp -I../include -c -fPIC
g++ -shared -o libswap.so swap.o

编译
g++ main.cpp -Iinclude -Lsrc -lswap -o dynamicmain

GDB调试器
vscode是使用GDN调试器来实现C/C++的调试工作的；
CIL指令：

(gdb) help(h) #查看help

(gdb) run(r) #重新开始运行文件（run-text:加载文本文件，run-bin：加载二进制文件）

(gdb)start # 单步执行，运行程序，停在第一行执行语句

(gdb)list(l) # 查看源代码（list-n，从第n行开始查看代码。list+函数名字：查看具体函数）

(gdb)set # 设置变量的值

(gdb)next(n) # 单步调试（逐语句：跳入自定义函数内部执行）

(gdb)step(s) # 单步调试（逐语句：跳入自定义函数内部执行）

(gdb)print(p) # 打印数值以及地址

(gdb)quit(q) # 退出gdb

(gdb)break+num(b) # 在第num行设置断点

(gdb) info breakpoints(ib) # 查看当前设置的所有断点

(gdb) enable breakpoints # 启用断点

(gdb) disable breakpoints # 禁用断点
Tips：

编译程序时需要加上-g,之后才能用gdb进行调试：
gcc -g main.cpp -o main

回车键可以重复上一个命令

continue(c) 执行到下一个断点的位置

Cmake

基本语法格式：指令（参数1，参数2~~~)
参数用括弧括起来，参数之间使用空格或者分号隔开

指令是大小写无关的，参数和变量是大小写相关的

变量使用doller方式取值，但是IF控制语句中是直接使用变量名

set-显式的定义变量
set(VAR [VALUE][CACHE TYPE DOCSTRING [FORCE]])
set(SRC sayhello.cpp hello.cpp)

include_directories-向工程添加多个特定的头文件搜索路径
—->相当于指定g++编译器的-I参数

link_directories-向工程添加多个特定的库文件搜索路径
—–>相当于制定g++编译器的-L参数

add_library-生成库文件
add_library(libname [SHARED][STATIC][MODULE][EXCLUDE_FROM_ALL] source1 source2)
add_library(hello SHARED ${SRC})

add_compile_options添加编译参数
add_compile_options()
add_compile_options(-wall -std=c++11 -o2)

add_excutable生成可执行文件
add_excutable(exname source1 source2)

tagrget_link_libraries为target添加需要链接的共享库
—->相同于g++编译器的-I参数
target_link_libraries(target library1<debug | optimized library2…>)
target_link_libraries(
main hello
)

add_subdirectory向当前工程添加存放源文件的子目录，并可以制定中间二进制和目标二进制存放的位置
12 aux_source_directory发现一个目录下所有的源代码文件并将列表存储在一个变量中，这个指令临时被用来自动构建元文件列表
aux_source_directory(dir VARIABLE)
定义SRC变量，他的值为当前目录下的所有源代码文件
aux_source_directory(. SRC)
编译SRC变量所代表的源代码文件，生成main可执行文件
add_excutable(main dollar{SRC})

Cmake常用变量
CMAKE_C_FLAGES gcc编译选项
CMAKE——CXX——FLAGES g++编译选项
CMAKE_BUILD_TYPE 编译类型(Debug Release)
add_definitions(“-Wall -g”) 和set (CMAKE_BUILD_TYPE Debug)作用相同

CMake编译规则
第一种：包含源文件的子文件夹包含CMakeList.txt文件，主目录的CMakeList.txt通过add_subdirectory添加子目录即可
第二种：包含源文件的子文件夹未包含CMakeList.txt文件，子目录的编译规则要体现在主目录的CMakeList.txt中
构建方式采用外部构建：
步骤一：创建build mkdir build
步骤二：进入build文件夹 cd build
步骤三：编译上级目录的CMakeList.txt 生成Makefile和其他文件 cmake ..
步骤四：执行make命令，生成target make

Vim 编译器
现在只会简单的插入，覆盖和退出，后续专门学习一下；
插入：i
覆盖: esc+shift+:+w
退出：：q
设置tab为四个空格位置: :set ts=4
显示行号: :set nu